伺服電機的位置控制，轉(zhuǎn)矩控制，速度控制是什么樣的一個模式

不清楚

1、上圖就是由用戶設定的指令脈沖數(shù)的圖；
2、用戶根據(jù)工件實際需要移動的距離，和自己選定的脈沖當量，首先計算出伺服應該轉(zhuǎn)動多少個指令脈沖數(shù)，就到達***位置；
3、然后用戶根據(jù)“PLC發(fā)脈沖額定頻率例如200KHZ”，知道指令脈沖額定頻率，并根據(jù)指令脈沖數(shù)計算出指令運算時間，得到上圖設定曲線；
4、這個曲線在伺服還沒有運行前，由用戶設定的曲線；
5、這條曲線設定后，伺服就知道指令脈沖額定頻率，知道伺服電機的上限運行速度
伺服上線運行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度
6、有了這條曲線，伺服就知道用戶要它要轉(zhuǎn)過多少個指令脈沖數(shù)，到轉(zhuǎn)過這么多指令脈沖數(shù)時，伺服就指令伺服停車；
7、當你設定好這個曲線后，啟動伺服運轉(zhuǎn)，伺服就開始啟動、加速、勻速……轉(zhuǎn)動起來了；
10、PLC并不發(fā)脈沖，沒有實際存在的脈沖，只有一個脈沖數(shù)，當然沒有指令脈沖受干擾的問題！
1、這個曲線是可以用示波器觀察到的曲線；
2、它是伺服運轉(zhuǎn)時編碼器檢測發(fā)出的反饋脈沖數(shù)，以及反饋脈沖數(shù)的頻率曲線；
3、這條曲線也可以看成伺服運轉(zhuǎn)的速度曲線，因為
編碼器反饋脈沖的頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機速度（r/s）
4、這條曲線，反映了伺服運轉(zhuǎn)的全過程，啟動→加速→勻速→減速→停車，伺服的運動是一大步完成的。
5、這條曲線與橫軸時間所圍成的面積就是伺服運動全過程編碼器的反饋脈沖數(shù)；
6、編碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比=指令脈沖數(shù)時，PLC計數(shù)器發(fā)出停車信號，驅(qū)動器停車！
7、這就是伺服運動控制的核心原理?。?！
8、這個過程就是位置環(huán)的工作原理，或者說是PLC計數(shù)器的工作過程，指令脈沖為計數(shù)器基數(shù)，編碼器反饋脈沖進入計數(shù)器計數(shù)端，當輸出指令脈沖數(shù)“編碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比-指令脈沖數(shù)時=0”時，伺服停車！
9、仔細觀察這條曲線，編碼器反饋脈沖頻率的***值，對應的就是伺服運轉(zhuǎn)的***速度；
10、這個***速度必須小于伺服電機的上限速度，也就是說這個曲線的高度要比指令脈沖曲線的高度“矮”；
11、這一點很重要，如果伺服運轉(zhuǎn)速度，在某一個時刻“超速”，就會出現(xiàn)反饋脈沖丟失或者指令脈沖增多的故障！
12、仔細觀察這條曲線，伺服停車前要減速，伺服停車必須在速度緩慢的情況下完成；
13、這一點非常重要，如果伺服停車時，伺服速度大，那么伺服慣性大，就不能準停，就會向前繼續(xù)慣性轉(zhuǎn)一下，出現(xiàn)編碼器反饋脈沖數(shù)大于指令脈沖數(shù)的情況；
14、仔細觀察這條曲線，伺服運轉(zhuǎn)的***速度是可以由用戶設置的；
15、用戶在速度環(huán)上設定編碼器反饋脈沖頻率，伺服的運轉(zhuǎn)速度就是
設定編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機設定速度（r/s）
16、因為
指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比
所以，用戶也可以設定“指令脈沖頻率”，來設定伺服電機速度；
17、仔細觀察這條曲線，伺服電機的加速、減速，就是靠驅(qū)動器變頻、變壓的速度環(huán)完成的，所需要的動力轉(zhuǎn)矩是由電流環(huán)完成的，這就是ShowMotion
說的，“位置環(huán)可以包含速度環(huán)，也可以直接包含力矩環(huán)”！